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ROS使用学习

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参考文档

  1. http://www.ros.org/support/
  2. http://wiki.ros.org/
  3. http://wiki.ros.org/cn

安装

ROS Lunar Loggerhead

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Learning ROS

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Finding Answers

  1. http://wiki.ros.org/
  2. http://answers.ros.org/
  3. http://answers.ros.org/questions/ask/

教程

Core ROS

安装与配置

  1. Ubuntu install of ROS Lunar

  2. 安装Package

1
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE

  1. 管理ROS Package

    1. http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/rosdep

      1
      rosdep install [package]

  2. 配置环境

    1. 检查ROS_ROOT、ROS_PACKAGE_PATH环境变量:$ printenv | grep ROS
    2. 如果环境变量不存在，需要运行setup.bash:$ source /opt/ros/lunar/setup.bash
  3. 创建ROS工作空间
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$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH

ROS文件系统教程

  1. 基本概览
    1. Package：程序代码的组织单元，Package可以包含库、可执行文件、脚本
    2. Manifests(package.xml):Package的描述，用于定义package的元信息间的依赖关系（如版本、维护者、许可协议等）
  2. 文件系统工具
    1. rospack：获取package信息，如rospack find [package_name]

创建ROS Package

Package必须包含：

  1. package.xml：提供package的元信息
  2. CMakeLists.txt两个文件文件。
    Workspace是一组Package的集合，其组织形式如下：
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workspace_folder/        -- WORKSPACE
  src/                   -- SOURCE SPACE
    CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
    package_1/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
      package.xml        -- Package manifest for package_1
    ...
    package_n/
      CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
      package.xml        -- Package manifest for package_n
  1. 创建Package
1
2
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

编译ROS Package

  1. 编译之前首先确保已经运行$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
  2. 编译命令$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]
  3. 在catkin_ws目录，运行catkin_make，catkin_make install，将编译catkin_ws/src目录下找到的所有package

ROS节点认识

  1. Nodes：一个节点是一个可执行程序，通过ROS与其他节点通信
  2. Messages：订阅和发布主题时，用到的ROS数据类型
  3. Topics：节点发布消息到一个主题，或订阅一个主题的消息
  4. Master：ROS名称服务（帮助节点找到彼此）
  5. rosout：ros中相当于stdout/stderr
  6. roscore：Master+rosout+参数服务器（parameter server）

URDF

URDF学习笔记

MoveIt

如何利用ROS MoveIt快速搭建机器人运动规划平台？